Vystudoval historii a etnografii na FF UK a prošel vědeckou aspiranturou v ČSAV, kde kromě titulu PhDr. získal titul CSc. Pak pracoval v Národním muzeu v Praze, z té doby pochází asi 50 vědeckých studií a také první povídky. Po revoluci založil sklárnu, kde vyráběl kopie historického skla. V té době se vrátil k psaní beletrie a od roku 2007 je spisovatelem na volné noze.

Dosud vydal zhruba 50 historických románů a detektivek, několik knih pro děti a spolu se svou ženou 20 populárně-naučných publikací o historii. Podle statistik Národní knihovny je v posledních letech v českých knihovnách nejčtenějším českým autorem, prodal více než 1,6 milionů tištěných knih a přes 50 tisíc audioknih, několik titulů vyšlo v zahraničí.

Získal řadu literárních ocenění (např. cenu IBBY, UČS, čestné ocenění Menzy, ceny čtenářů nakladatelství MOBA). Jeho román Husitská epopej získal v roce 2015 titul Bestseller roku. Vystupuje v knihovnách, stejně jako ve svém divadelním představení Vínem proti pohanství aneb staročeský dekameron. Věnuje se rovněž publicistice, za což obdržel Krameriovu cenu udělovanou Asociací nezávislých médií.

V roce 2017 převzal státní vyznamenání za literaturu z rukou prezidenta Miloše Zemana.